En 1947 comenzó las bases de lo que hoy conocemos como Kajukenbo, creado en las islas Hawaii a partir de experiencia de cinco maestros que buscaban la máxima eficacia para la defensa personal.
En esa epoca en Hawaii dada la variedad étnica convivían chinos, japoneses, americanos, coreanos, etc...
Prácticamente todo el mundo estaba instruido en algún tipo de arte de defensa personal, y dado los numerosas desavenencias de convivencia, las disputas terminaban prácticamente con una pelea a muerte.
De esta manera nació la BLACK BELT SOCIETY .

Los fundadores entrenaban prácticamente en la clandestinidad, intercambiando ideas y conceptos de sus respectivos Artes Marciales.
Según cuentan  tras cada sesión de entrenamiento para comprobar la efectividad del sistema, alguno de los Maestros visitaban los bares típicos donde los marines americanos debido a la borrachera solían comenzar las peleas y así probaban lo practicado anteriormente.
Sí alguna técnica no era lo eficaz que debiera la modificaban o la descartaban.
De esta manera después de dos a
ños en 1949 nace oficialmente el Kajukenbo.

Los fundadores del Kajukenbo son:
Adriano D. Emperado instruido en Kenpo, Judo, esgrima filipina y boxeo.
Joseph Holk instructor de Judo Kodokan.
Frank Ordóñez instructor de jiu jitsu Sekeiko.
Peter Cho instructor de Tang Soo Do.
Clarence Chang instructor de Lum Pai Gung Fu.

El Kajukenbo viene de la nomenclatura de las Artes de defensa personal de los fundadores:
KA (karate coreano Tang Soo Do)
JU (judo y Ju Jitsu)
KEN (Kenpo)
BO (boxeo chino Gung Fu)

Poco después estallaría el conflicto armado de Corea y todos lo integrantes de la BLACK BELT SOCIETY excepto Adriano Emperado fueron movilizados. Allí murió Clarence Chang.

A su regreso los demás se dedicaron exclusivamente a sus respectivas Artes siendo Sijo Adriano D. Emperado el único que continuó con el desarrollo y expansión del Kajukenbo.

En 1.950 funda la primera escuela de Kajukenbo en el Palama Settlement de Honolulu. Pronto el Kajukenbo se convirtió en un sistema muy popular y a esta escuela le siguieron muchas más. En 1.964 se introduce el Kajukenbo en el continente americano a través de California de la mano de Tony Ramos, Aleju Reyes Joe Halbuna y Charles Gaylord.

En 1.973, el hoy Profesor Angel García-Soldado 10
º Dan y máximo dirigente del sistema Kajukenbo para Europa en una de sus frecuentes visitas a la base aérea de utilización conjunta hispano-norteamericana sita en Torrejón, conoce a Edward Sheppard maestro de Kajukenbo. Impresionado por la versatilidad y efectividad de este sistema consigue convencer a Sheppard para que le tome como alumno, algo dificil debido a que estos eran componentes de un club de militares de raza negra. Tras dos meses de prueba, Sheppard le comunica que es miembro del club.

Durante los casi cinco a
ños que Sheppard permaneció en España Ángel entrena con el un promedio de tres horas diarias siete días a la semana. En marzo de 1.978 Ángel se hace cargo de la 1as escuela fuera de las instalaciones militares, en Alcalá de Henares.

En el año 2000 el Kajukenbo se instaura en Mallorca gracias a Jaime Mestre y Toni Sansó, ambos practicantes de Jiu Jitsu.

En un gimnasio de Felanitx se realizan las primeras clases de Kajukenbo. Después de un tiempo Toni Sansó y Jaume Mestre dejaron de instruir por distintos motivos.

A partir del ano 2008 Ángel García-Soldado tutela directamente a José Gómez Expósito hasta obtener el tercer grado de cinturón negro y la categoría de Instructor delegado de Kajukenbo K.S.D.I Garcia's Method para Islas Baleares.

Actualmente la delegación de Baleares instruye con la tutela de Ángel García-Soldado a Michael Nitz para que sea futuro delegado de Kajukenbo K.S.D.I Garcia's Method para toda Alemania.